Управление двумя двигателями перемещения порталов, мостов, балок, непрерывных прокатных станов

Часто возникает задача по управлению двигателями, которые должны работать как синхронно. Есть возможность реализовать задачу сервопривода на базе частотного преобразователя VFD-C2000 (инвертора VFD-C2000). Устанавливаем плату энкодера, переводим преобразователь частоты в режим позиционирования, теперь положение и скорость задаются количеством и частотой импульсов, приходящим  на соответствующий вход платы энкодера PG2. Для синхронизации либо мы подаем одну и ту же импульсную последовательность на оба частотных привода, либо забираем сигнал с платы энкодера PG OUT первого частотника и подаем его на второй частотник на PG2.  Этот метод подходит для таких задач, где проскальзывания не будет, например, в случаях применения шестеренок и зубчатой рейки в качестве передачи, например на портальных машиных. Такая система будет иметь функцию электронного вала принцип действия которого заменяет реальный механический вал.

Функция электронного вала имеет жесткую характеристику и имеет свои недостатки, потому нужно трезво оценить все особенности применения, скаты крана могут проскользнуть и тем самым исказить истинное положение портала, привод с проскальзыванием по внутренней координате будет опережать непроскользнувший привод, тем самым система регулирования будет пытаться устранить эту разницу либо перекосив мост или портал, либо инвертор непроскользнувшего двигателя уйдет в ошибку по перегрузу, так как один двигатель не вытянет весь мост. В случаях с большой вероятностью проскальзывания в передаче стоит поставить один преобразователь частоты на оба двигателя, предварительно уточнив общую длину кабелей двигателей (при превышении длины ставится моторный дроссель или синус-фильтр ELHAND) и поставить тепловые реле или мотор-автоматы на каждый двигатель для защиты по току, так как защита преобразователя частоты настроена на ток суммарный для двух двигателей. В таком случае система будет иметь естественную мягкость и при нагрузке уменьшать скорость, тем самым компенсировать опережение.

При работе нескольких преобразователей частоты на одну механическую связь, как например это происходит при прокатке на станах без петель (непрерывная прокатка), и установке на каждый двигатель индивидуального инвертора возникает переток мощности, в результате которого один привод может иметь избыточный ток за счет того, что другой работает на скорости меньше эффективной и тормозит. Для компенсации данного эффекта применяются либо системы прямого управления моментом, либо системы с контролем токов, которая контролирует нахождение тока привода в настраиваемых границах и корректирует задание по скорости на уменьшение при большом токе и увеличивает при токе, меньшем эффективного.